顾及障碍物和子空间剖分的室内导航方法及系统

本发明提供一种顾及障碍物和子空间剖分的室内导航方法及系统，包括：根据目标区域中障碍物与非障碍物在室内的布局对目标区域的原始室内图进行处理，获取目标区域的室内简化图；对室内简化图中存在障碍物的室内空间进行Delaunay三角剖分，构建不规则三角网模型；选取不规则三角网模型中各三角形的特征点作为路径点构建室内路径网络图；根据预设限制条件优化室内路径网络图；利用Dijkstra算法计算优化后的室内路径网络图中预设起点与终点之间的最短路径。本发明实现了顾及障碍物的最短路径的查找，生成的路径不会穿过障碍物且不会发生弯曲，可处理凹形空间中不规则物体，可有效地处理不通视的情况。