用于激光雷达的平面反射标靶中心点位置提取方法

本发明公开了一种用于激光雷达的平面反射标靶中心点位置提取方法，将平面反射标靶的三维点云数据投影到拟合平面并对拟合平面划分格网，结合点云的反射强度值生成标靶的深度图像，同时建立平面投影点与点云数据间的对应关系，利用对格网灰度值的两次修改确定平面反射标靶中心点的位置，同时采用稳健Z分数方法对标靶的点云数据进行预处理，减少反射标靶附近噪声点的影响，提高拟合平面的准确性。本发明的用于激光雷达的平面反射标靶中心点位置提取方法合理、准确，分析、计算快速，能够剔除偶然误差的影响，可以有效的提取平面反射标靶的中心点，从而提高扫描的精度。