多传感器融合综合管廊巡检小车定位方法

本申请公开一种多传感器融合综合管廊巡检小车定位方法，包括：激光雷达、lora传感器、lora网关、lora服务器等设备。通过将激光雷达里程计获取的轨迹信息、激光点云加权投影法获取的二维场景信息与基于视觉特征提取算子提取的三维结构特征结合在一起，得到地下综合管廊的道路场景表征模型；在所述基础上，利用lora网络对巡检小车进行初步定位，再结合二维场景特征和三维结构，将定位精度一步步提高，实现从节点级到度量级的进步。最后为了减小累计算法所带来的漂移误差，利用线性卡尔曼滤波对激光雷达定位轨迹与lora数据进行融合，提高定位精度。